Na začiatku 10. storočia vznikali v oblasti Kantó (okolie Tokia), ďaleko od politického života v Kjótó, ozbrojené skupiny jazdcov, známe ako cuwamono, mono-no-fu, alebo samuraji. Pôvodne išlo o neorganizované skupiny tvorené členmi náčelníkovej rodiny, postupom času boli medzi nich začleňovaní aj muži mimo rodinu a do konca 12. storočia sa tak vytvoril hierarchizovaný systém pánov a vazalov. Členovia týchto skupín sa nazývali ie-no-ko, alebo ródó. Takýmito dvoma ozbrojenými skupinami boli klany Gendži a Heike.

V tejto ére má svoje korene bušidó – „cesta bojovníka“ – feudálno-vojenský kódex správania. Aj napriek tomu, že mono-no-fu boli pôvodne špecialisti na ozbrojený boj, pomerne skoro vytvorili nepísaný morálny kódex, ktorý kládol dôraz na také cnosti, ako oddanosť, udatnosť, česť a hanba. V boji boli mono-no-fu statoční, ochotní kedykoľvek sa stretnúťtvárou v tvár s nepriateľom. Pohŕdali zbabelcami, ktorí sa pred nepriateľom dávali na útek.

Koniec klanu Taira alebo Heike prišiel v roku 1185, keď náčelník víťazného klanu Gendźi alebo Minamoto ustanovil novú, výlučne vojenskú vládu, známu ako šogunát. Od tohto obdobia sa dostáva moc samurajov do popredia a vojenské zručnosti mono-no-fu zahrňovali v sebe prísny morálny kódex chovania a spôsob myslenia. Výsledkom bola „cesta samuraja“ a obdobie stredoveku poskytovalo dostatok príležitostí k jej rozvoju. Obdobie šogunátu Muromači (1336 – 1573) bolo najbúrlivejšie v celej japonskej histórii a sprevádzali ho nepretržité vojny.

Po vojne Ónin (1467 - 1477), vedenej o následníctvo šogunátu, nasledovalo storočie vojnového stavu, známe ako "obdobie bojujúcich štátov". Boje mali charakter stretov muža proti mužovi, pričom sa používali zbrane ako kopie, luky a muškety, takže víťazstvo či prehra záležali na individuálnej bojovej technike každého bojovníka. Vojenskí velitelia sa museli učiť rôzne bojové umenia. V tomto období sa rozvinuli tri šermiarske školy:

• škola Tenšin šóden šintó rjú, ktorú založil Iizasa Čóisai,
• škola Aisu kage rjú, ktorú založil Aisu Ikósai a
• škola Ittó rjú, ktorú založil Čúdžó Hjógo-no-kami Nagahide.

Takeda Šingen v brnení.

Takeda Šingen v civilnom oblečení.
Portrét pravdepodobne namaľovaný Hatakeyamom z provincie Noto.

Šingen bol najstarším synom krutého vojvodcu Takedu Nobutora. Ako 20 ročný zvrhol svojho otca a stal sa hlavou klanu Takeda. Územie rodu Takeda sa nachádzalo v provincii Kai, v blízkosti hory Fudži. Takeda Šingen viedol boje proti klanom Suwa, Takato, Murakami a Ogasawara a postupne si podmanil územia v provinciách Šinamo, Totomi, Mikawa a Musaši. Táto expanzia nevyhnutne viedla k rivalite medzi inými silnými klanmi, Uesugi a Hojo, ktoré kontrolovali bohaté priľahlé územia. Po rokoch víťazných bitiek, počas obliehania hradu rodu Tokugawa, v roku 1573 Šingen zomrel buď následkom choroby alebo rukou nepriateľa. Moc prešla na jeho syna Katsuyoriho, ktorý však nebol takým schopným vodcom ako jeho otec a klan Takeda bol definitívne porazený v bitke pri Nagašino. Emblémom (monom) rodu Takeda bol znak "Takeda Bishi" - Takedov diamant, ktorý reprezentovali štyri diamanty tvoriace jeden väčší diamant.

Mon rodu Takeda

Na bojových zástavách rodu Takeda bol nápis, citát pochádzajúci zo slávneho čínskeho traktátu "Umenie vojny":

Bojová zástava rodu Takeda.

Toto bola podstata vojenského umenia Takedu Šingena, ktorú osobne sformuloval štyrmi slovami:

• FU - vietor
• RIN - les
• KA - oheň
• ZAN - hora

Keď konečne rozvratné nepokoje obdobia Muraomači skončili, Japonsko bolo zjednotené v tokugawskom šogunáte. Uzavrelo sa pred západom, pretože cítilo hrozbu prieniku kresťanstva a potenciálneho nebezpečia ozbrojenej podpory zo strany Európanov odporcom nového režimu. V tomto období, ktoré trvalo viac ako 260 rokov, zaznamenala najväčší rozkvet tá podoba kultúry a umenia, ktorú dnes chápeme ako tradičnú japonskú. Kendó je jedným z príkladov tejto tradície.

Šermiarsky majstri z obdobia bojujúcich štátov nemali výstroj ani brnenie, pri keiko (tréningu) cvičili s tači (dlhým mečom) alebo s bokutó (dreveným mečom). Pri šiai (zápasoch) sa používali skutočné meče alebo bokutó. Od 18. storočia sa začína cvičiť v dójó (telocvičniach), súperi sú v brnení a na cvičenie sa používa šinai (bambusový meč). Ku koncu vlády Tokugawa údajne existovalo okolo 500 - 600 rôznych škôl.

Tento nový typ výcviku bol však mnohými kritizovaný a znevažovaný, nakoľko bol prakticky nepoužiteľný v skutočných vojenských konfliktoch. Skutočne - na bitevnom poli, kde víťazstvo znamená prežiť a prehra znamená smrť - je táto kritika opodstatnená. Avšak tento typ výcviku tvoril vo vývoji Kendó dôležitú fázu.

V období Edo žil jeden z najslávnejších šermiarov všetkých čias - Mijamoto Musaši. Narodil sa v roku 1584 a bojovým umeniam sa učil od svojho otca. Počas svojho života absolvoval viac ako 60 súbojov. Na sklonku svojho života napísal svoje najznámejšie dielo - Gorin nó šo - knihu piatich kruhov, v ktorej zhrnul svoju osobnú cestu meča a životnú filozofiu. Mijamoto Musaši zomrel v roku 1645 vo veku 61 rokov.

V roku 1868 skončilo takmer 700 rokov nepretržitej vojenskej vlády a na trón sa opäť dostal cisár, Meidži. Nastalo obdobie radikálnych reforiem, ktoré mali Japonsko celkovo modernizovať po vzore industrializovaného Západu. Samurajská trieda bola oficiálne zrušená v snahe nastoliť všeobecnú rovnosť pred zákonom. Na kendžucu sa nazeralo ako na nepriateľský relikt samurajskej triedy.

Avšak v roku 1887, v 20. roku vlády cisára Meidžiho, začalo byť horlivé napodobňovanie Západu spochybňované a objavila sa nová nacionalistická politika. Hlavne japonské víťazstvo v čínsko-japonskej vojne (1894-1895) viedlo k posilneniu národného uvedomenia. V tejto atmosfére Kendó opäť pritiahlo pozornosť, ako jeden z prostriedkov výchovy detí a mládeže.

V roku 1945 skončila druhá svetová vojna totálnou kapituláciou Japonska. Vzhľadom k tomu, že Kendó v tej dobe asociovalo vojenskú agresiu, bol jeho výcvik americkými okupačnými silami zakázaný. Zákaz trval po celú dobu okupáciu. V októbri roku 1952 vznikla Celojaponská federácia kendó (All Japan Kendo Federation).